Ferrak, Abd El halimMahfoudi , Chawki2025-01-292025-01-292011http://dspace.univ-oeb.dz:4000/handle/123456789/21021Le présent travail s'intéresse à l'analyse de l'influence des paramètres physiques et spécialement le frottement sur le comportement dynamique d'un robot sériel SEROR à 3 ddl. Nous présentons en premier lieu une modélisation des frottements au niveau des articulations. Et une modélisation géométrique directe et inverse, ainsi qu'une étude cinématique directe et inverse du robot. Par la suite nous abordons le calcul du modèle dynamique du robot sans frottement et en suite avec frottement. Enfin une simulation a été faite dans le but de superposer les résultats et mettre en évidence l'approche proposée pour le robot SEROR dans l’espace avec l’objet manipulé.frOther