Rahmani, Walid2019-01-172019-01-172015http://hdl.handle.net/123456789/8077Dans ce travail nous avons réalisé une carte électronique de commande d’un robot manipulateur à six dégrés de libertés. Cette commande permet de ramener l’effecteur du bras à n’importe quel point dans son champs de travail dans l’espace. Elle permet aussi la mémorisation d’une trajectoire choisie par l’utilisateur. Cette carte est composé de trois parties principale : une partie numérique regroupant le microcontrôleur PIC 16F877, une manette pour la commande manuelle et une carte de puissance composée de six hacheurs DC-DC.frRobot manipulateurRamener l’effecteurMémorisation d’une trajectoireOther