Ammari, Sara2019-01-172019-01-172017http://hdl.handle.net/123456789/8116Un Quadrirotor ou quadricoptère est un objet volant à 4 hélices situées sur 4 moteurs dans le même plan. On pilote le quadrirotor en commandant la puissance de chacun de ses 4 moteurs. En faisant varier astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite (roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet) . L'objectif du projet est d'assurer la stabilisation du quadrirotor (avec plusieurs types de commande) en l'absence de commandes extérieures : le quadrirotor doit se remettre en position horizontale, s'orienter vers un cap prédéfini et éventuellement monter ou descendre à une altitude commandée. Ce quadrirotor peut-être utilisé comme un drone pour des applications militaires (surveillance, reconnaissance) ou civiles (contrôle de trafic, recherche aérienne pour du sauvetage, enregistrement d’informations météorologiques).frDroneModélisationSimulationPIDLQRFLCFLCPIDOther