Lammouchi, Zakaria2019-01-072019-01-072009http://hdl.handle.net/123456789/7759Ce mémoire est le résultat d’un travail consacré à la commande prédictive non linéaire d’un actionneur asynchrone. Le travail étant à caractère multidisciplinaire. Il permet d’aborder plusieurs domaines tels que l’automatique (système, commande), l’électrotechnique (machine électrique) et l’informatique. L’étude théorique de la commande prédictive non linéaire a montré la possibilité de résoudre le problème de poursuite des trajectoires prédéterminées pour un moteur asynchrone avec de bonnes performances (très exigées dans le domaine de la robotique surtout). La commande prédictive à modèles de références multiples est une variante de la commande GPC largement utilisée pour les problèmes de suivi de trajectoires pour les systèmes linéaires et stables (cas des machines électriques) puisque elle bénéficie de trois points forts : · Le modèle de poursuite gère la dynamique entrée-sortie · Atténuation des amplitudes dans les boucles internes · S’avère bien pour les consignes évolutives La commande non linéaire basée sur la géométrie différentielle offre une solution parfaite pour le découplage de la vitesse (couple) et du flux donnant des performances meilleures que dans le cas de la commande FOC. Deux variantes de la commande non linéaire, ont été abordées : la commande de référence non linéaire en tension (N.R.N.L.T) utilisant le concept de linéarisation entrée-sortie et la commande en courant (C.R.N.L.C) utilisant le concept de platitude. Nous avons vu que ces commandes de référence sont établies et définies pour la poursuite de trajectoires en boucle ouverte, or la machine asynchrone est un système non linéaire soumis d'une part à des perturbations, et d'autre part à des variations paramétriques importantes selon le type de fonctionnement ce qui nécessite un bouclage fermé. La synthèse des correcteurs est effectuée pour répondre aux objectifs principaux de la commande. Nous avons vu que la commande de référence non linéaire en tension est entièrement calculée à partir de la connaissance du couple de référence en boucle ouverte, lui même défini sur la base des trajectoires planifiées. Pour la stabilisation autour des trajectoires, une synthèse de loi de commande prédictive à modèles de référence multiples est utilisée pour l’obtention de meilleures performances dynamiques et pour une meilleure poursuite de trajectoires. Les contraintes rencontrés avec l’utilisation de l’onduleur de tension ont motivé les chercheurs vers le modèle d’alimentation en courant pour mettre au point une commande de référence non linéaire en courant (C.R.N.L.C). Après avoir présenté la structure (modèle) de l'actionneur et vérifier la platitude de la MAS, une loi de commande en boucle ouverte est présentée dans le système d’axe (d-q) tournant nécessitant la connaissance de la position de ce repère. Les performances (statiques et dynamiques) sont d’ores et déjà satisfaisantes en bouclage ouvert et l’introduction du bouclage fermé à nettement amélioré les résultats notamment ceux de la vitesse (erreur réduite par rapport au cas du bouclage ouvert) ce qui montre les capacités de la méthode utilisée pour pallier les problèmes de suivi de trajectoires.frThesis