Rahim, Mohamed Hamza2019-01-072019-01-072018http://hdl.handle.net/123456789/7719Le Travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique, cinématique et dynamique d’un robot parallèle appelé Orto-glide [Gue03]. Ce type de robot fait partie de la classe des robots rigide parallèles comportant des chaînes fermées complexes. Nous présentons en premier lieu une étude détaillée sur les modèles géométrique, cinématique. En deuxième lieu on propose une conception du robot sur le logiciel solide-works permettant ainsi de recueillir les données inertielles nécessaire pour le calcul des forces sur le robot par l’utilisation du formalisme de newton-euler. Les résultats de la simulation obtenus par la réalisation d’un programme sur matlab-simulink confirment la validité de la modélisation et la conception proposéefrRobots parallèleOrto-glideModélisation cinématiqueDynamiqueConceptionOther