Laouadi, OmarZERROUKI, NadjibKHADRAOUI, Amar2021-11-092021-11-092021http://hdl.handle.net/123456789/11893Dans ce travail la commande proportionnelle intégrale dérivée est adopté pour assurer une bonne stabilité du quadri-rotor. Au début, nous avons décrit comment utilisé le formalisme de Newton- Euler pour obtenir le modèle mathématique qui décrit le mouvement du quadri-rotor. Ensuite, nous avons synthétisé une loi de commande de type PID dont les paramètres sont trouvés par la méthode d’essai-erreur. Dans la partie simulation nous avons montré que l’utilisation de cette méthode permet d’aboutir à une bonne stabilité du quadri-rotor. Par contre, Dans la partie pratique, puisque la stabilité du quadri-rotor n’est pas satisfaisante, nous avons conclu que la méthode d’essai-erreur est limitée.frquadri-rotorcommande PIDméthode essai-erreurOther