Conception et modélisation d’un robot marcheur hexapode
| dc.contributor.author | Radjai, Ahlem | |
| dc.date.accessioned | 2019-01-06T10:19:04Z | |
| dc.date.available | 2019-01-06T10:19:04Z | |
| dc.date.issued | 2016 | |
| dc.description.abstract | Ce présent travail concerne la modélisation et la conception d’un robot marcheur hexapode. Jai commencé le premier chapitre par une étude bibliographique sur les robots mobiles d’une façon générale et je me suis intéressée aux hexapodes. Ensuite on a entamé au deuxième chapitre la partie modélisation géométrique et cinématique de l’hexapode. Le troisième chapitre est consacré à la génération de la trajectoire de marche de l’hexapode, là ou on a simulé le mode tripode alterné pour le déplacement de ce robot. Dans le chapitre quatre on à présenté la théorie du calcul du modèle dynamique des robots par les deux formalismes de Lagrange et de Newton Euler. Un modèle CAO de cet hexapode est proposé au chapitre cinq à partir de sa chaine cinématique et des trois moteurs choisis | ar |
| dc.description.sponsorship | Aissaoui | ar |
| dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/123456789/7681 | |
| dc.language.iso | fr | ar |
| dc.publisher | Université Oum El Bouaghi | ar |
| dc.title | Conception et modélisation d’un robot marcheur hexapode | ar |
| dc.type | Other | ar |
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