Modélisation et commande d'un drone quadrirotor par les réseaux Neuro-Flous et PID
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Date
2019-07
Authors
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Publisher
Université Larbi Ben M'hidi O.E.B
Abstract
Dans ce travail nous présentons l'application de deux méthodes de contrôle pour commander en simulation et en pratique un système non linéaire multi-variable qui est un drone quadrirotor. La première technique est classique (un régulateur PID) et la deuxième est basée sur une des techniques de l'intelligence artificielle, il s'agit de la technique hybride neuro-floue. Ce travail consiste en deux phases, une phase de simulation (en appliquant un PID et un réseau neuro-flou) et une phase de réalisation pratique pour laquelle nous avons utilisé une carte Arduino afin d'implémenter le contrôleur PID. Pour ce faire, nous avons établi un modèle mathématique non linaire du drone. Ce modèle a été utilisé pour la synthèse des lois de contrôle afin d'assurer un asservissement total du drone tout en préservant sa stabilité
Description
Keywords
Drone, Quadri rotor, Modélisation, Simulation, PID, Neuro-Flou