Modélisation et commande d'un quadrirotor: PD et SMC
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Date
2024
Authors
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Publisher
Université d'Oum El Bouaghi
Abstract
Les quadrirotors sont utilisés dans diverses applications civiles et militaires et parmi les caractéristiques majeures de ces systèmes sont instables en boucle ouverte. L’objectif de ce travail est développer une approche pour la commande du quadrirotor pendent le vol. J’ai élaboré le modèle complet de ce système. En effet, deux méthodes de commande son appliqué à ce modèle, la commande linéaire (Proportionnelle Dérivé PD) et la commande non linéaire en mode glissant (SMC). Afin d’évaluer les méthodologies de deux commandes, j’ai réalisé des simulations du drone quadrirotor et j’ai présente quelque part la comparaison entre les.
Description
Keywords
Quadrirotor modélisation ; Commande non linéaire ; Commande linéaire