Conception d’une carte de commande d’un robot manipulateur à 6 dégrée de liberté à base de PIC16F877
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Date
2015
Authors
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Publisher
Université Larbi Ben M'hidi
Abstract
Dans ce travail nous avons réalisé une carte électronique de commande d’un robot
manipulateur à six dégrés de libertés. Cette commande permet de ramener l’effecteur du
bras à n’importe quel point dans son champs de travail dans l’espace. Elle permet aussi la
mémorisation d’une trajectoire choisie par l’utilisateur. Cette carte est composé de trois
parties principale : une partie numérique regroupant le microcontrôleur PIC 16F877, une
manette pour la commande manuelle et une carte de puissance composée de six hacheurs
DC-DC.
Description
Keywords
Robot manipulateur, Ramener l’effecteur, Mémorisation d’une trajectoire