Contribution à la Modélisation dynamique et à la Commande par mode glissant de deux robots coopératifs plans
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Date
2019-07-13
Authors
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Publisher
Université Larbi Ben M'hidi O.E.B
Abstract
Ce travail traite la dynamique et la commande e de deux robots prismatiques manipulant un même objet. Nous présentons une stratégie optimale de répartition des forces pour saisir et manipuler des objets par deux robots. Le problème de la répartition des forces est formulé en termes de problème de programmation non linéaire sous contraintes d’égalité et d’inégalité. En particulier, les contraintes de frottement sont transformées d’inégalités non linéaires en une combinaison d’égalités linéaires et d’inégalités linéaires. En conséquence, le problème de programmation sous contrainte non linéaire d'origine est ensuite transformé en un problème d'optimisation quadratique. Le modèle dynamique de la coopération entre deux robots a été utilisé pour déterminer la distribution du contrôle de force via un contrôleur en mode coulissant. La simulation a été effectuée et certains résultats sont présentés et discutés