Simulation et commande d’un drone (Quadrirotor) en utilisant Simulink
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Date
2017
Authors
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Publisher
Université Larbi Ben M'hidi
Abstract
Un Quadrirotor ou quadricoptère est un objet volant à 4 hélices situées sur 4 moteurs dans le
même plan. On pilote le quadrirotor en commandant la puissance de chacun de ses 4 moteurs.
En faisant varier astucieusement la puissance des moteurs, il est possible de le faire
monter/descendre, de l'incliner à gauche/droite (roulis) ou en avant/arrière (tangage) ou
encore de le faire pivoter sur lui-même (lacet) .
L'objectif du projet est d'assurer la stabilisation du quadrirotor (avec plusieurs types de
commande) en l'absence de commandes extérieures : le quadrirotor doit se remettre en
position horizontale, s'orienter vers un cap prédéfini et éventuellement monter ou descendre à
une altitude commandée. Ce quadrirotor peut-être utilisé comme un drone pour des
applications militaires (surveillance, reconnaissance) ou civiles (contrôle de trafic, recherche
aérienne pour du sauvetage, enregistrement d’informations météorologiques).
Description
Keywords
Drone, Modélisation, Simulation, PID, LQR, FLC, FLCPID