Contribution à l’étude conceptuelle et dynamique du robot Ortho-glide
No Thumbnail Available
Date
2018
Authors
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Oum El Bouaghi
Abstract
Le Travail développé dans ce mémoire concerne la modélisation géométrique,
cinématique et dynamique d’un robot parallèle appelé Orto-glide [Gue03]. Ce type de robot
fait partie de la classe des robots rigide parallèles comportant des chaînes fermées
complexes. Nous présentons en premier lieu une étude détaillée sur les modèles
géométrique, cinématique. En deuxième lieu on propose une conception du robot sur le
logiciel solide-works permettant ainsi de recueillir les données inertielles nécessaire pour le
calcul des forces sur le robot par l’utilisation du formalisme de newton-euler. Les résultats de
la simulation obtenus par la réalisation d’un programme sur matlab-simulink confirment la
validité de la modélisation et la conception proposée
Description
Keywords
Robots parallèle, Orto-glide, Modélisation cinématique, Dynamique, Conception