Application Des Méthodes D’optimisation Pour La Commande D’un Drone.
No Thumbnail Available
Date
2021
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Université Oum El Bouaghi
Abstract
Le problème traité dans ce mémoire consiste à garantir la stabilité du quadrirotor en optant pour une commande proportionnelle dérivée dont les gains Kp et Kv sont judicieusement choisis, afin de garantir la robustesse et la bonne performance de la commande. En premier lieu, le model dynamique interprétant le mouvement combiné de translation et de rotation du quadrirotor a été envisagé par application du formalisme matriciel de Lagrange avec utilisation des quasi-coordonnées.
Par la suite, nous avons appliqué une loi de commande dont les gains Kp et Kv, arbitrairement déterminés en premier lieu, puis en deuxième lieux ces gains sont optimisés par une procédure basée sur les algorithmes génétiques de Matlab.
Les résultats des simulations montre bien la faisabilité de l'approche proposée, à savoir que le quadrirotor suit strictement la trajectoire qui lui a été imposée et présente une stabilité signifiante pour des gains du contrôleur PD optimisés.
Description
Keywords
Algorithme génétique, Modèle dynamique, Commande PD, Véhicule aérien sans pilote (UAV), Quadrirotor