Modélisation géométrique d'un robot fléxible à dex sections commandéespar cable, proposition d'une conception pour un prototype
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Date
2020
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Publisher
Université Oum El Bouaghi
Abstract
Le travail présenté constitue une continuité d’un travail antécédent [1] c'est-à-dire la conception d’un robot flexible continuum à deux sections. Globalement cette étude repose sur quatre chapitres. En premier, on donne un état de l’art sur les robots continuum. Deuxièmement, on établit le modèle géométrique direct et inverse avec plusieurs simulations en MATLAB [2]. Ensuite on propose une étude conceptuelle et un dimensionnement pour un prototype de notre propre imagination. On termine par une représentation de toutes les pièces du robot ainsi que la mise en plan du robot avec SOLIDWORKS.
Description
Keywords
Modélisation géométrique, Proposition : conception : prototype, Robot flexible