Modélisation, conception et réalisation d’un quadri-rotor
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Date
2021
Journal Title
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Publisher
Université Oum El Bouaghi
Abstract
Dans ce travail la commande proportionnelle intégrale dérivée est adopté pour assurer une bonne
stabilité du quadri-rotor. Au début, nous avons décrit comment utilisé le formalisme de Newton-
Euler pour obtenir le modèle mathématique qui décrit le mouvement du quadri-rotor. Ensuite, nous
avons synthétisé une loi de commande de type PID dont les paramètres sont trouvés par la méthode
d’essai-erreur. Dans la partie simulation nous avons montré que l’utilisation de cette méthode permet
d’aboutir à une bonne stabilité du quadri-rotor. Par contre, Dans la partie pratique, puisque la
stabilité du quadri-rotor n’est pas satisfaisante, nous avons conclu que la méthode d’essai-erreur est
limitée.
Description
Keywords
quadri-rotor, commande PID, méthode essai-erreur