Etude des differentes lois de commande pour un robot manipulateur A6DDL comportant une liaison prismatique
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Date
2009
Authors
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Publisher
Université d' Oum El Bouaghi
Abstract
Le travail développé dans ce mémoire concerne la commande des robots manipulateurs par retour d'état estimé. Nous nous sommes intéressés à la classe des robots manipulateurs rigides à chaîne ouverte simple. Nous présentons en premier lieu une étude détaillée sur les modèles utilisés pour le contrôle et la commande du robot, à savoir le modèle géométrique, cinématique et dynamique : directs et inverses. En supposant mesurables les variables de positions et de vitesses articulaires, nous avons proposé un schéma de commande basé sur un observateur à grands gains et une commande non linéaire. La commande utilisée linéarise exactement l'observateur ce qui rend son implantation très facile. Nous avons également traité la commande au voisinage des positions singulières. Les résultats de simulation confirment la validité du schéma de commande proposé.