Application de la méthode d’optimisation PSO pour le réglage de la commande PID d’un robot mobile omnidirectionnel
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Date
2024
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Publisher
Université d'Oum El Bouaghi
Abstract
Le mouvement omnidirectionnel des robots mobiles est important dans les applications où la navigation dans un espace restreint est requise. Outre la nécessité de disposer de modèles cinématiques ou dynamiques approprié, l’établissement en simulation d’un schéma de commande efficace représente une étape importante dans l’analyse du comportement d’un tel système. L’objectif de ce travail est de présenter une approche d’optimisation basée sur le principe d’intelligence collective permettant de résoudre des problèmes complexes et d’appliquer cela en particulier à un problème de suivi de trajectoires des robots mobiles. Il s’agit de l’optimisation par essaim de particules PSO des facteurs de gains d’une commande PID permettant à un robot mobile omnidirectionnel à trois roues de suivre une trajectoire donnée. Le problème est posé en termes d’optimisation non linéaire avec contraintes dans un contexte cinématique. Le modèle cinématique développé correspond à un robot de type ROBOTINO. Des résultats de simulations pour différentes trajectoires sont donnés.
Description
Keywords
Robot omnidirectionnel ; Modèles Cinématiques ; Commande PID ; Optimisation PSO