Browsing by Author "Mahfoudi, Chawki"

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    Contribution to inverse kinematic modeling of a planar continuum robot using a particle swarm optimization
    (Springer, 2015) Amouri, Ammar; Mahfoudi, Chawki; Zaatri, Abdelouahab
    According to the literature, research on modeling continuum robots is focused on ways to develop the kinematic models, because of the lack of analytical models for these robots and the complexity of the problem which reside in the coupling of operational variables and infinite of possible solutions for a desired configuration. This paper presents a numerical approach for solving the inverse kinematic model of a planar continuum robot (PCR), assuming that each section of the manipulator is curved as a circular arc, with an inextensible central axis of the structure. At first, this paper presents an inverse kinematic model solution for one bending section, whereas the extreme points, of each section, used in calculating the inverse kinematic model for multi-sections is calculated numerically using a particle swarm optimization (PSO) technique. Finally, Simulation examples of this method are carried to validate the proposed approach.
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    Etude conceptuelle d'un robot à architecture paralléle Fléxible
    (Université Oum El Bouaghi, 2020) Dekkiche, Khelifa; Mahfoudi, Chawki
    Dans ce travail, nous sommes intéressés à la conception d'un robot d'architecture parallèle flexible avec une proposition de conception mécanique initiale. Le robot se compose d'une partie flexible qui représente une plate-forme mobile attachée à une base fixe. La deuxième partie du mécanisme de commande est constituée de trois unités similaires dont le rôle est de contrôler le mouvement du corps flexible. Sur la base des données d'ingénierie (conception, dessin, dimensionnement, calcul et enfin vérification de la résistance des éléments d'engrenage). La conception est réalisée par le logiciel CAO.
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    Modélisation géométrique d'un robot fléxible à dex sections commandéespar cable, proposition d'une conception pour un prototype
    (Université Oum El Bouaghi, 2020) Malla, Meryem; Lamraoui, Romaissa; Mahfoudi, Chawki
    Le travail présenté constitue une continuité d’un travail antécédent [1] c'est-à-dire la conception d’un robot flexible continuum à deux sections. Globalement cette étude repose sur quatre chapitres. En premier, on donne un état de l’art sur les robots continuum. Deuxièmement, on établit le modèle géométrique direct et inverse avec plusieurs simulations en MATLAB [2]. Ensuite on propose une étude conceptuelle et un dimensionnement pour un prototype de notre propre imagination. On termine par une représentation de toutes les pièces du robot ainsi que la mise en plan du robot avec SOLIDWORKS.
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    New Approach To Modeling A Planar Flexible Continuum Robot Simulating Elephant Trunk
    (Oum-El-Bouaghi University, 2013) Mahfoudi, Chawki; Amouri, Ammar; Zaatri, Abdelouahab
    Research on the modeling of continuum robots is focused on ways to construct the geometric models, while maintaining maximum specificities and mechanical properties of the robot. This paper presents a new approach of geometric modeling of continuum planar multi- sections robots, assuming that each section is curved in a circular arc, while having inextensible central axis of the structure. The direct geometric model is calculated analytically, whereas the extreme points (used in calculating the inverse geometric model) of each section are calculated numerically using a particle swarm optimization (PSO) method. One advantage of this method is to simplify the mathematical calculations and transform the complex problem into a simple numerical function; which allows the knowledge of the form of the central axis of the robot. Simulation examples using this method are carried to validate the proposed approach.